Skalní útes Skrušinského pohoří, na kterém se nad hladinou řeky Oravy a nad obcí Oravský Podzámek vypíná Oravský hrad, byl odedávna opevněným hradištěm, chráněným od severu skalním masivem a od jihu půlkruhovým zemním valem. V polovině 13. století tu postavili pravděpodobně na místě dřevěného hrádku zděný hrad, který se poprvé písemně vzpomíná roku 1267. Hrad vznikl na strategicky důležitém místě uhersko-polské cesty v blízkosti celní stanice v Tvrdošíně a od roku 1370 byl také župním hradem. Komplex budov horního, středního a dolního hradu, zabírající tři výškové terasy hradní skály, stavěli postupně od poloviny 13. až do začátku 17. století. Nejstarší částí byl palác na horním hradě zabezpečený opevněním v oblasti dnešního středního hradu. K velkým stavebním úpravám došlo na konci 15. a na začátku 16. století, kdy postavili obytný palác ve středním hradě, zesílený po bocích kruhovými baštami. Tehdy současně stavěli a posilňovali opevnění v prostorách dolního hradu. Další stavební činnost obnovili v druhé polovině 16. století Thurzovci rekonstrukcí zpustlého horního hradu a stavbou tzv. Thurzova paláce. Výsledkem jejich stavební činnosti na začátku 17. století byla stavba paláce a přestavba opevnění v dolním hradě, čímž dostal celý hradní komplex svou dnešní podobu. Na Oravském hradě vládl rušný vojenský i společenský život, převážně ve středověku, kdy byli jeho vlastníky Peter Komorovský a Ján Korvín, ale i za dob Thurzovců (1550 - 1621). V době stavovských nepokojů v druhé polovině 17. století se ho načas zmocnili také selští povstalci pod vedením Gašpara Piku. Císařské vojsko však od nich hrad rychle dobylo a krutě se pomstilo na vůdcích povstání i poddaných. Roku 1800 hrad vyhořel, téměř celý ho však opravili. Rekonstrukční práce probíhaly na hradě i na přelomu 19. a 20. století. K velkorysé obnově celého hradu se však přistoupilo až roku 1953. Po jejím dokončení se hrad stal důstojným sídlem Oravského muzea.