Tento hrad se nachází na soutoku řek Váh a Belá, na okraji města Liptovský Hrádek.
Stojí na malé vyvýšenině uprostřed roviny, od které ho původně dělila vodní příkopa. Hrad vznikl po roce 1312 okolo starší strážné věže vedle důležité považské cesty. Starý vnitřní hrad pocházející ze 14.století se skládal z jedné, do pravého úhlu zalomené budovy, ke které přiléhal malý dvůr se studní. Vnější opevnění bylo později z větší míry zničené a některé části s baštou pohltila stavba renesančního zámku /1600-1603/. Hrádek byl dějištěm častých bojů už od husitských dob. Roku 1433 ho dobyli husiti, později ho obsadili jiráskovci. Najvětší strategickou úlohu měl v boji proti povstalcům Františka Rákocziho II. Velící císařský generál rozšířil obranu okolí o silné valy a bašty na okolních kopcích. Když roku 1709 došlo k bitvě, císařští vojáci odolali náporu, ale okolní vesnice (Vavrišovo, Liptovský Peter a Svätý Duch) byly do základů zničené. Hrad byl velmi poškozen. Od roku 1762 byl střediskem komorského likavsko-hrádeckého panství. Po požáru roku 1803 se obnovila jen jeho spodní část a původní hrad zůstal dodnes v rozvalinách. Od roku 1989 až do roku 2002 byly prostory zámku neobydlené. Potom hrad se zámkem koupila Dagmar Machová a začala s jeho rekonstrukcí. V současnosti je u vstupní brány v provozu restaurace a k dispozici je i penzion, prostory pro konference a různé společenské události, např. svatby.