Původní osada ležela na tzv. Libické cestě při brodu přes Sázavu. Po založení cisterciáckého kláštera ve 2. polovině 13. století byla přesunuta na druhý břeh. Roku 1607 byla povýšena na město. V době třicetileté války byl Žďár nad Sázavou zpustošen Švédy, poté zničen požáry, takže musel být znovu vybudován. Na přelomu 19. a 20. století prochází Žďár většími stavebními změnami. Je postavena železnice, vznikají průmyslové podniky, zejména strojírny a slévárny. V květnu 1945 byla zničena nebo poškozena řada domů. V roce 1949 došlo ke sloučení s obcí Zámek Žďár a místo původního úředního názvu Žďár byl zvolen nový název města - Žďár nad Sázavou. V 70. letech bylo přestavěno celé historické jádro. Četné stavební památky ve městě jsou spojeny se zdejším působením barokního architekta Giovanni Santiniho. Na vrcholku Zelené hory se nachází poutní kostel sv. Jana Nepomuckého s ambitem a neobvyklým půdorysem pěticípé hvězdy. Vrcholné dílo architekta Santiniho z let 1719-22 je naší nejvýznamnější barokně gotickou stavbou, zapsanou od roku 1994 na seznamu světového kulturního dědictví UNESCO. Santiniho dílem je i Dolní hřbitov ve tvaru lebky. Na náměstí Republiky stojí barokní morový sloup z roku 1706. Město nabízí občanům i návštěvníkům bohatou kulturní nabídku, např. pořádá Mezinárodní pěveckou soutěž v městském divadle, Pouť ke svátku sv. Jana Nepomuckého, Festival dechových hudeb, Festival pod Zelenou horou, Slavnosti jeřabin a jiné. Město přeje také sportovcům. Navštívit mohou plavecký bazén, tenisové a squashové kurty, bowling nebo zimní stadion.