Liptovský hrad stál na skalách Sestrčského vrchu v katastru obce Liptovská Sielnica a dnes po něm už téměř není stopy. Postavili ho na místě někdejšího opevněného hradiště v polovině 13. století a jako dokončený se poprvé vzpomíná roku 1262. Byl důležitým pohraničním hradem a zároveň i střediskem liptovského hradního panství, později i samostatné Liptovské župy. Hrad byl královským majetkem. Roku 1279 hrad opevňovali. Začátkem 14. století byl v moci Matúše Čáka. Roku 1397 se ho násilím zmocnili moravský pán Prokop a Ladislav Opolský. Královské vojsko ho jen s námahou vydobylo zpět, přičemž hrad značně poškodili, a proto ho museli několik let opravovat. Při této příležitosti se několikrát označuje jako Velký hrad („magnum castrum“). Roku 1440 ho dostal do zálohy Ladislav Rikolfi, kterému Ján Hunyady z obavy, aby se nestal oporou jeho odporců, rozkázal hrad zničit. Když později dostali majetky hradu Pongrácovci, nechali asi roku 1453 hrad obnovit. Po nich ho od roku 1459 měl v držení Peter Komorovský, který pokračoval v jeho obnově. Později se spolčil s polským králem proti Matěji Korvínovi, a ten ho nechal vypálit. Od těch dob ho už nikdy neobnovili a dodnes z něho zůstaly jen zbytky věže a vegetací zarostlé základy. Majetky, které k němu patřily, připojili k likavskému panství a hradní vrch s blízkým okolím se stal majetkem Liptovské Sielnice.