Hrad se nacházel v obci na mírném návrší zvaném "na Skalce", na místě, kde v současnosti stojí základní škola.
První písemná zmínka o obci Domaniža je z roku 1268 a pravděpodobně v té době už Domanižský hrad stál. Hrad vznikl jako strážný na tzv. Dukátové cestě. Byla to obchodní cesta na tahu Žilina-Rajec-Domaniža-Ďurďové-Beluša jako alternativa k nebezpečnější cestě u Váhu kvůli loupežným rytířům z Považského a Hričovského hradu. Dokladem existence hradu je i mědirytina Justusa van der Nypoorta z roku 1686, na které je zachovaný skutečný obraz hradu. Celý hrad byl obehnán vysokým kamenným zdivem, ve kterém byly po celém obvodu střílny. Hrad byl zbourán roku 1848. Zbytky jeho budov a opevnění použili také jako stavební materiál při stavbě rodinných domů. Při výstavbě základní školy se objevily zbytky zdí, obkládané stěny obkladačkami a podobně. Podrobnější průzkum se však tehdy bohužel nedělal.