Toto múzeum v Liptovskom Hrádku, od roku 1974 organizačná súčasť Liptovského múzea v Ružomberku, nadväzuje na Okresné vlastivedné múzeum hornoliptovského ľudu založené v roku 1955. Na špecializované Národopisné múzeum sa zmenilo v roku 1959. Sídlom múzea bol pôvodne renesančný kaštieľ postavený ako prístavba hradu zo začiatku 14. storočia. Pre pôvodne plánovanú generálnu rekonštrukciu hradu sa múzeum presťahovalo do budovy prenajatej od mesta, v ktorej zotrvalo do roku 2003. Dobré podmienky pre prácu získalo presídlením do budovy bývalého Soľného a meďného úradu - v historickej časti Liptovského Hrádku, pri Váhu v Lipovej aleji.