Město leželo na významné obchodní stezce, proto se zde rozvíjela řemeslná výroba. Kromě vnitřního města vznikla mimořádně rozvinutá předměstí, která měla i své kostely. Dodnes zachovaný je kostel Povýšení sv. Kříže, kostel sv. Maří Magdalény. Kostel Narození P. Marie, který stával od 14. století na Mariánském předměstí, byl přestavěn barokně. Rychlý rozvoj města přerušila až husitská revoluce. Po válkách byly obnoveny městské domy, jejichž gotické části, zvláště sklepní, se dochovaly dodnes. Také hrad začal být přestavován v pohodlný zámek. V jeho sousedství byl v roce 1583 postaven renesanční letohrádek zvaný Červený dům. Z doby po třicetileté válce, kdy vzhled města obohatily barokní přestavby, novostavby a sochařská díla, pochází také morový sloup na náměstí. V 18. století Česká Lípa patřila mezi nejlidnatější česká města a jako jedno z prvních měst v Čechách se otevřela manufakturnímu podnikání. Skutečnou proslulost doma i za hranicemi země zajistily České Lípě kartounky - manufaktury na potiskování textilu. Od poloviny 19. století obliba kartounu poklesla a začala se rozvíjet nová průmyslová odvětví - zpracování kůže, potravinářství, lihovarnictví, výroba pianin atd. Po mnichovském diktátu bylo město obsazeno německou armádou. Za války byly zdejší továrny přeorientovány na válečnou výrobu. Po válce byly odstraněny následky bombardování a továrny opět vráceny mírové výrobě. V 70. a 80. letech zde byly vystavěny panelákové domy, které se necitlivě přiblížily i k historickému centru, jehož vzhled byl zanedbáván. K rehabilitaci historického jádra města, jež bylo vyhlášeno i za městskou památkovou zónu, dochází zaslouženě od počátku 90. let.